車線逸脱警報システム

DS-nano-とSimulink, CarSimとの連携例として、Lane-Departure Warning systemのデモを作成いたしました。

dsnano+simulink+carsim1

 

ASSTranseで算出される車線からの逸脱量等の情報から、逸脱までの余裕時間(TTD)を算出し、その値に基づいて警報を発し、車線に戻す方向の人工的な操舵トルクを生成するシステムを実装しています。

車両モデルには、CarSimを利用しています(Simulinkから呼び出しています)。

Simulinkブロック図:

carsim+simulink_cooperation2

警報および注意喚起アイコンの表示については、ユーザー定義モジュールを利用しています。

 

動画: (警報音が鳴りますので、音量にご注意ください)
車線から逸脱しそうになると警報アイコンが表示されて、ハンドルが自動的に戻る様子がご覧いただけます。

YouTube Preview Image